我正在使用PX4工具链来构建自主的无人机。我通过Gazebo模拟器使用ROS和MAVROS来使用它。现在，我需要研究路径查找算法，而不是传感器，因此，我想要一个凉亭模拟的“地面真相”图。如果可能的话，能够通过ROS的Octomap节点使用它会很棒。
我所能做的就是将深度相机点云连接到ROS octomap节点，并使用RViz对其进行观察，如this tutorial中所述。我考虑过将深度摄像头传感器放置在我的整个世界中，以便使用octomap表示来逼近地面真实世界，但是这样做看起来很复杂，效率也不高。
有没有办法生成当前凉亭世界模拟的点云表示并将其连接到Octomap？
非常感谢您的帮助！ ：）
答案 0 :(得分：0)
我正在发布我的解决方案，因为它可能会发生在其他人身上。
最后，我制作了一个脚本，将凉亭世界转换为octomap .bt文件。它主要使用this reference。首先，我将.world，.sdf和.dae文件转换为.dae文件。通过解析.world和.sdf文件的XML，并使用pycollada库解析.dae文件，可以在python脚本中完成此操作。然后，我使用Blender在.obj中转换.dae场景。然后，使用链接中的程序，将.obj转换为体素表示形式.binvox，最后转换为octomap .bt文件。
我的代码：https://github.com/rhidra/autopilot/tree/master/world_to_octomap
我的代码，特别是用于.world和.sdf解析的python脚本，非常基础。对于一个复杂的问题，这可能太简单了。
我希望它将对某人有所帮助！