如何将探戈点云数据转换为世界空间点云？

Question

我正在修改探戈示例点云应用程序。 我已导出点云及其当前姿势数据。 我们得到的点云坐标是相对于当前姿势的。 我想知道如何将不同姿势的点云转换为世界空间坐标（相对于在这种情况下应首先构成的原点）？

Answer 1

1 - 将姿势变换应用于姿势点将为您提供世界空间坐标

2 - 如果您将第一个姿势视为特殊姿势（我真的不建议），那么您在第一个姿势坐标系中表示坐标，而不是世界坐标。如果你真的想要这样做（请不要，只是计算逆变换要好得多），那么我说你要反转第一个变换并保持方便，然后将后续变换乘以逆第一次变换（取消第一次变换的＆＃39;）然后用结果变换点。