Question

我正在使用称为ORB SLAM 2的开源代码。据我所知，ORB SLAM 2不会保存地图。因此，为了保存点（点云），我在System.cc中包含了一个小代码：

void System::CreatePCD(const string &filename){
    cout << endl << "Saving map points to " << filename << endl;

    vector<MapPoint*> vMPs = mpMap->GetAllMapPoints();

    // Create PCD init string
    std::string begin = std::string("# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\nVERSON .7\n");
    begin += "FIELDS x y z\n";
    begin += "SIZE 4 4 4\n";
    begin += "TYPE F F F\n";
    begin += "COUNT 1 1 1\n";

    int width = vMPs.size();
    begin += "WIDTH ";
    begin += std::to_string(width);
    begin += "\nHEIGHT 1\n";
    begin += "VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n";
    begin += "POINTS ";
    begin += std::to_string(width);
    begin += "\nDATA ascii\n";

    // File Opening:
    ofstream f;
    f.open(filename.c_str());
    f << begin;

    // Write the point clouds:
    for(size_t i= 0; i < vMPs.size(); ++i){
        MapPoint *pMP = vMPs[i];
        if (pMP->isBad()) continue;
        cv::Mat MPPositions = pMP->GetWorldPos();
        f << setprecision(7) << MPPositions.at<float>(0) << " " << 
        MPPositions.at<float>(1) << " " << MPPositions.at<float>(2) << endl;
    }

    f.close();
    cout << endl << "Map Points saved!" << endl;

  }
}

如您所见，我已经包含了PCL 7版的所有必要内容。我新创建的点云文件如下所示：

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSON .7
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 1287
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 1287
DATA ascii
0.1549043 -0.3846602 0.8497394
0.01127081 -0.2949406 0.9007485
0.6072361 -0.3651089 1.833479
…

但是每当我尝试通过运行pcl_viewer pointclouds.pcd来可视化文件时，都会出现错误：

> Loading pointcloud.pcd [pcl::PCDReader::readHeader] No points to read

我在做什么错了？

Answer 1

PCD（点云数据）文件格式为well documented。乍一看，您的文件似乎是正确的，但是您的代码中有一个小的错字（缺少 I ）：

std::string begin = std::string("# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\nVERSON .7\n");

代码写道：

VERSON .7

正确的是：

VERS 我开启.7

快速浏览source code会发现错字会导致提前退出，因为它与有效参数都不匹配。这意味着所有以下参数，包括 POINTS ，都将被忽略。结果将是没有要读取的点错误。

修正打字错误，您的文件将按预期工作。

Answer 2

您似乎在输入格式有误：

// Create PCD init string
std::string begin = std::string("# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\nVERSON .7\n");

VERSON而不是VERSION（它缺少I）被写入。

如何查看点云？

2 个答案: