如何在每个点的Kitti数据集点中标记velodyen点？

Question

我正在尝试使用kitti数据集中的velodyen点来训练我的中性网络。数据集有大约450帧作为bin文件。每帧有大约120k行x，y，z，re，如下所示：

但是，我想添加另一个包含每个点标签的列。

有没有想过我怎么处理这个？

提前致谢

Answer 1

KITTI Vision Benchmark Suite不提供每点标签，因此如果您需要该信息，则必须手动注释或查找其他数据集（例如：http://www.semantic3d.net/）。

我猜你可以使用3D边界框信息（http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d）用相应的类标记边界框内的所有点，但是你仍然会遗漏其他部分的每个点标签。现场。因此，kitti可能不是您正在尝试做的事情的正确数据集（使用每点标签）