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我经常发现，当我尝试从Android Studio多次运行此应用程序时，导致恢复的后续调用，而不是冷启动（真正的冷，如需要再次使用相机权限），该应用程序不能更长时间获取姿势数据 - 它确实得到态度和位置数据，但它永远不会得到任何点云，因为setTangoListeners中的onPoseAvailable回调永远不会被再次调用 - 通常我必须重启设备，有时googles app会让一切变得更好，有时候我必须重新启动。 我很确定这是因为在暂停和恢复逻辑中连接到tango和从tango断开连接的正确操作并不完全正确 - 但是，即使应用程序因代码更改而完全重建和安装，这也会令人恼火行为仍然存在（恼人） - 任何人都有这方面的经验吗？
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我认为导致此问题的原因有两个，一个是你提到的上面（连接断开生命周期），另一个可能是IR帧不同步问题，如Project Tango known issues中提到的那样它说：
“偶尔或在高CPU负载下，深度闪光可能会出现在彩色图像中，或者没有返回深度点。让设备冷却和/或重新启动”
诊断问题的一种方法是观察device's IR projector（参见Project Tango平板电脑开发套件硬件部分）。首先，启动深度应用程序，如果一切正常，您将能够看到来自IR投影仪的一系列真正暗淡的红色闪光，红色闪光脉冲在3Hz左右。如果问题是连接失败，IR投影机将不会发出红色脉冲。如果深度不同步，那么你会看到红色脉冲，但没有深度出现（没有回调）。
希望它有所帮助。