Google Tango：如何使用点云置信度数据

Question

我只使用xyz数据，直到Tango API的更新。我想知道在PointCloudAvilable（）回调中返回的置信度数据，我怎样才能从这些数据中受益？

是否超出范围0-1的任何一点都不是正确的数据？换句话说，是否意味着如果我消除不在范围内的点会给我更准确的点云深度数据？

谢谢

Answer 1

在实践中：

我试图检查每个帧的C值，但值总是1.0。有人知道这是真的实现了还是将来会发布？

理论上：

根据documentation：

An array of packed {X, Y, Z, C} values.
{X, Y, Z} is a coordinate triplet (in meters).  
C is a confidence value, in the range of [0, 1], 
where 1 corresponds to full confidence.

我还没有尝试，但理论上所有点都在[0,1]范围内......是“最佳”点。因此，消除低于0.5（或0.9）的点应该可以降低采集噪声。