如何将3d点从相机转换为世界坐标

Question

感谢您阅读此问题！

我们有一个可视化设置。有4个可用内部参数（相机矩阵，失真系数）和外部参数（旋转，平移，基本和基本矩阵）校准的相机。

白色平面的左上角是世界坐标的原点。正x向右移动，正y向右移动，正z向该对象移动。 红色摄像机之一（从白色平面到第二个）是主机，另外三个是从机（用于校准）

我们希望能够使用摄像机参照世界坐标（白色平面）在场景中定位和定位对象。 到目前为止，我们已经能够定位并获取相机（主相机）坐标中对象的3d位置。 问题是，从相机坐标到世界坐标的转换最有效/最简单的方法是什么？ 找到投影的白色飞机的法线会有所帮助吗？ （例如，我们可以做How to project a point onto a plane in 3D?） 或者，如果相对于白板的3d位置已知，我们可以使用像cv2.estimateAffine3D这样的OpenCV api吗？

谢谢！

Answer 1

感谢unlut的帮助！

我能够使用以下每种方法进行转换：

• 在Opencv中使用cv :: estimateAffine3D API
• 使用此处提到的步骤：OpenCV 2.4 estimateAffine3D in Python