我正在为机器人编程强化学习应用程序。我已经创建了整个学习代码，但是还需要完成一件事：重新启动世界。
我正在使用凉亭模拟器，当机器人达到目标时，我必须改变世界，我的意思是重置机器人姿势并仅更改障碍物姿势。
我已经找到了一些解决方案来更改randonly的障碍物的姿势（用c ++和字符串，scan和thats修改xml文件中确定障碍物的姿势的行，我不知道这是否是一个好主意，你能告诉我吗？）。
但是对于机器人的姿势重置，我不知道。我一直在寻找如何使.launch的roslaunch包含urdf模型，必要的节点等，但是从c ++开始。但这可能很慢，不是吗？因为必须重新打开模拟器。
如果您知道或有任何信息或建议，请给我很大的帮助。 谢谢：）