从数据点计算加速度

Question

我有一个伺服电机，我想使该伺服电机尽可能地遵循“运动模式”，并为加速和减速使用相同的值。

所附图片说明了“运动模式”（Y =速度，X =时间）

运动模式：

1. 将0m / s加速到0.100m / s。
2. 恒定速度0.100m / s持续4秒钟。
3. 减速到负m / s。
4. 加速到0m / s，并且电机位置= 0。

如何计算加速度和减速度？

到目前为止我尝试过的是：

时间=（总时间-恒定速度时间）10-4 = 6秒。 距离=（总距离-等速距离）1-0.4 = 0.6米。 加速度=（2 *距离/（时间^ 2）2 * 0.6 / sqr（6）= 0.0333m / s。

但是随着这种加速，它向负方向射击了500mm。

Answer 1

看看PLC Open运动功能块，例如MC_MoveRelative和MC_MoveContinuesRelative块：

(Beckhoff documentation)

如Sergey所述，您可以通过输入所需的所有参数并将这些块集成到步骤链中来使用这些块创建运动轮廓。