碰撞检测和碰撞响应

Question

我一直在尝试使用机器人Opengl代表一些移动/旋转物体。现在我想让他们碰撞并做出现实回应。

研究这个问题，我可以找到许多资源，告诉我如何确定两个3d形状是否在当前帧中发生碰撞（或者它们是否会在下一帧中发生碰撞）。但是，我无法找到描述如何获取有关已发生冲突的信息的资源。

例如，使用凸形，我想知道哪个顶点首先与哪个平面相撞，在帧之间的哪个时间。这样我就可以知道每个形状应该如何响应它的位置和旋转。

我可以描述每个顶点与光线的运动，以及每个帧之间的平面运动。然而，我有点难过，因为我将如何使用它来找到他们未来的交叉点，以及这是否有可能时间效率明智。我已经阅读了一些减少复杂计算需求的方法，比如octtree和hit box。

我对这个话题相当新，所以任何有关如何处理这些问题的资源或建议都会受到赞赏。谢谢你的时间！

Answer 1

对于碰撞检测，您正在寻找的解决方案称为连续碰撞检测，解释可以是found here。检测两个物体之间的接触是相对简单的，尤其是如果忽略角速度，但如果您使用两个以上的物体进行模拟，则需要全局求解TOI，因为碰撞的顺序很重要，无法通过检查孤立的碰撞来确定对（不那么简单）。

此外，您应该说明您要解决的具体问题 - 因为找到TOI（影响时间）不是一项微不足道的任务and approximation could be perfectly valid solution in a certain scenario（例如游戏模拟）。

blog I already gave links包含关于该主题的平易近人的文章，如果您想要进一步阅读，可以参考进一步阅读。

Answer 2

有关于这个主题的书籍，如：

http://realtimecollisiondetection.net/

http://www.geometrictools.com/Books/Books.html

您还可以检查开源物理引擎的源代码，因为它们实现了非常详细的冲突：

http://www.ode.org/

Answer 3

停止重新发明轮子并尝试已经测试过的解决方案。

子弹物理（谷歌搜索）
ode 在ville krumlinde的帖子中显示了

* PS： *碰撞检测是一个复杂的主题，涉及一些毛茸茸的数学运算。即使你正在使用别人的图书馆。 ：）