有人知道3D中的空洞碰撞检测和响应算法的良好范围吗？我花了很多时间用谷歌搜索没有成功。孔是2units的正方形.Sphere diameter = 3units。孔是轴对齐的。有重力和摩擦力。非常感谢任何帮助。
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澄清： 我假设“孔”是指在与平面正交挤出的无限平面上的正方形，从而形成凹形。从你的问题来看，目前尚不清楚它是否可能是一个太空中的细线方块（它更容易检测到碰撞）。 3个单位的球体不能通过2个单位的正方形（假设2个单位是正方形的长度），你的意思是4个单位的正方形吗？有一个完美的2单位正方形，我可以想到3种接触配置：1面，2面和4面接触（边缘处的球体，角落处的所有4面都有，因为它比孔大） 。球体永远不会触及孔的内壁，只能触及边缘。这里没有凸顶点，所以它不能以有意义的方式真正触摸顶点（在正方形的顶点上放置会产生与在平面上休息相同的响应;它也是在拐角处休息时的退化情况两个角落的接触点都是一样的。）
另外，我假设您希望连续碰撞检测球体从有效配置开始（非穿透）。如果球体穿过角落的洞并且你希望从穿透中恢复得很好，那么找到良好的接触是有点棘手的，所以你最好的选择是不要让它穿透。
我相信你没有在google中找到碰撞检测算法，因为这种配置不够通用，不适合研究人员。由于孔是简单但凹入的形状，因此最有效的碰撞检测算法是将球体扫过孔（正方形）的任何边缘并抵靠平面。
假设球体从点p0以速度v0移动。平面是XZ平面（y = 0），方形有顶点（ - 1,0，-1），（1,0，-1），（1,0,1），（ - 1， 0,1）
要扫过飞机，只需找到时间t，使得v.y = 1.5（球的半径） 接触点 c 将是 p0 + v0 * t +（0，-1.5,0）。如果该接触点位于孔方块内（即 | c.x |＆lt; 1，| c.z |＆lt; 1 ），则继续扫描 - 球将接触孔边缘。否则计算碰撞响应与法线（0,1,0） - 平面法线。
要扫过任何边缘，你会扫过形成该边缘的无限线，即找到时间t，使得球的中心距离（p0 + v0 * t）到线等于球半径。如果您的细分受众群有 a 和 b 以及正常方向 d =（ba）/ | ba | ，则可以找到球中心投影到line：（（center-a），d）* d + a 。如果投影在片段上（即投影在 0 和 | b-a | 之间），则球接触该线。
在您的情况下，您不必将球扫过分段末端，但通常您必须对任何形状的任何凸角进行扫描。
我相信你可以在网上找到大量关于碰撞响应的论文。在最简单的情况下，它是无摩擦响应，其中一般的想法是找到沿着碰撞法线起作用的冲动，这将阻止球进入碰撞点。然后你可以增加一些冲动，使它有弹性。响应受到能量和动量守恒原则的限制。如果发生摩擦碰撞响应，请查看coloumb摩擦响应。在这种情况下，您会发现响应脉冲被约束为锥形，并且在如何计算响应方面存在差异，有时会出现矛盾的结果（查看Painlevé悖论）。
p，这比计划时间长。我希望它能帮助别人。过来。