Question

我用Velodyne-128以.bin格式收集了激光雷达数据。我需要将其转换为pcd格式。我使用NVIDIA Driveworks进行数据处理，但是没有将激光雷达二进制数据转换为pcd的工具。

因此，有没有一种方法可以将激光雷达的二进制数据转换为pcd格式？

Answer 1

我从github找到了一个代码（参考如下）：

import numpy as np
import struct
from open3d import *

def convert_kitti_bin_to_pcd(binFilePath):
    size_float = 4
    list_pcd = []
    with open(binFilePath, "rb") as f:
        byte = f.read(size_float * 4)
        while byte:
            x, y, z, intensity = struct.unpack("ffff", byte)
            list_pcd.append([x, y, z])
            byte = f.read(size_float * 4)
    np_pcd = np.asarray(list_pcd)
    pcd = PointCloud()
    pcd.points = Vector3dVector(np_pcd)
    return pcd

参考：https://gist.githubusercontent.com/HTLife/e8f1c4ff1737710e34258ef965b48344/raw/76e15821e7cd45cac672dbb1f14d577dc9be5ff8/convert_kitti_bin_to_pcd.py

Answer 2

以下是将激光雷达数据（.bin格式）转换为.pcd格式的摘录

with open ("lidar_velodyne64.bin", "rb") as f:
    byte = f.read(size_float*4)
    while byte:
        x,y,z,intensity = struct.unpack("ffff", byte)
        list_pcd.append([x, y, z])
        byte = f.read(size_float*4)
np_pcd = np.asarray(list_pcd)
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
v3d = o3d.utility.Vector3dVector
pcd.points = v3d(np_pcd)

根据示例here，可以将其保存为以下文件：

import open3d as o3d
o3d.io.write_point_cloud("copy_of_fragment.pcd", pcd)

Answer 3

尽管所有其他解决方案可能都是正确的，但我一直在寻找一个简单的仅用于numpy的版本。在这里：

$fullyQualifiedClassName = '\\System\\App\\Model\\Product';
    $object = new $fullyQualifiedClassName();
    $objectRepository = $this->entityManager->getRepository($fullyQualifiedClassName);
    $results = $objectRepository->findAll();
    print_r($results);

将二进制激光雷达数据（.bin）转换为点云数据（.pcd）格式

3 个答案: