激光雷达数据图

Question

  

使用RpLiDar和ROS的SLAM

您好，我有一个带有两列[Degrees，Distance]的表格，我需要显示该信息以围绕自己的位置绘制地图。任何人都知道这样做的好方法，例如每次im居中时，我检测到90度都是某物，因此我在那里打印了一个点。

我正在使用Ubuntu 18.04 LTS，Python 2.7.15，ROS旋律和RpLidar A2M8

  

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ax = fig.add_subplot(111, projection="polar")
    ax.scatter(infAng,infDist)
    plt.show()

我正在使用它来绘制我的极坐标表，但是我不知道如何实时绘制该图

Answer 1

您的目标是可视化SLAM，因此，我假设您想实时可视化粒子云。您指定的激光雷达每秒可测量8000个粒子。这不是很低，很难用典型的python模块（例如Matplotlib）进行绘制。

您可以参考以下几个选项：

• PCL（ROS中的默认方法）
• Cloud compare（这将要求您以另一种格式转储数据-可能是.csv
• 还有很多...

如果要坚持使用python，则可以使用Mayavi，它比Matplotlib更快。您可以找到为可视化KITTI Dataset激光雷达数据here而开发的示例存储库。