Question

我有一个interbotix rx150，并且正在使用python接口进行测试（使用伪造的机器人进行启动）

roslaunch interbotix_moveit_interface moveit_interface.launch robot_name:=rx150 use_fake:=true use_python_interface:=true dof:=6

默认自由度值为5，并使用它，程序可以正常运行

# ok - runs without a problem
roslaunch interbotix_moveit_interface moveit_interface.launch robot_name:=rx150 use_fake:=true use_python_interface:=true

rx150具有6自由度，因此我按以下方式运行它：

# NOT ok
roslaunch interbotix_moveit_interface moveit_interface.launch robot_name:=rx150 use_fake:=true use_python_interface:=true dof:=6

我收到“列表分配索引超出范围”的错误对于joint_goal，因为moveit组（通过get_current_joint_values（））返回5个状态的列表

如何将moveit组中的自由度设置为6？

# The error
('joint_goal', [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0])
Traceback (most recent call last):
  File "/home/avnerm/interbotix_ws/src/interbotix_ros_arms/interbotix_examples/interbotix_moveit_interface/scripts/moveit_python_interface", line 642, in <module>
    main()
  File "/home/avnerm/interbotix_ws/src/interbotix_ros_arms/interbotix_examples/interbotix_moveit_interface/scripts/moveit_python_interface", line 598, in main
    step1(tutorial)
  File "/home/avnerm/interbotix_ws/src/interbotix_ros_arms/interbotix_examples/interbotix_moveit_interface/scripts/moveit_python_interface", line 430, in step1
    joint_goal[5] = pi/3
IndexError: list assignment index out of range

如何在Moveit组中设置dof = 6

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