Question

我正在尝试在凉亭中模拟多个机器人（KUKA，UR5和Franka Panda）。在URDF文件中，包括了所有用于模拟的机器人，并使用Moveit将所有三个机器人的手臂组分开。使用Moveit指挥官，我可以控制机器人，并且它工作正常。问题是当我尝试使用Moveit指令程序同时控制所有机器人时。如果一个机器人正在工作，那么即使我命令它，另一个机器人也将不工作。有什么办法可以同时处理所有三个机器人。

Answer 1

我对MoveIt不太熟悉。但是我确实知道在单个roscore上运行多个系统时需要小心。这里有一些要考虑的事情：

您要确保将所有主题都分开，并且每个节点都在订阅并发布适当的主题。
对于TF，所有消息都集中在一个主题上，在这里，您需要确保只有一棵有效的树从世界框架向下爬到每个机器人。如果树不正确，则会分解其他不相关的内容。
根据我的经验，您有两个选择，或者使用multimaster将所有不同的机器人分成不同的roscore。完成此操作后，每个人都可以拥有自己的TF，并且您只能共享所需的消息。或者，您需要确保正确分离了TF树，以使节点正常运行。

希望这对您有帮助...

Answer 2

希望这仍然与某人有关，我写了这个。我已经处理这个问题有一段时间了，我已经设法让两个机器人同时工作，但它们在 TF 树中没有分开，这是一个非常重要的部分，正如 Vik 提到的那样，我还在挣扎。

但是对于同时工作的最少机器人，您需要的是每个机器人都有一个单独的 move_group 和 .就我而言，我在启动文件中执行此操作，其中有以下代码的版本：

<group ns="robot_1">

  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
        
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" respawn="true" output="screen" />
  
  <include file="$(find directory)/launch/move_group.launch" />
 
</group>

<group ns="robot_2">

  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
        
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" respawn="true" output="screen" />
  
  <include file="$(find directory)/launch/move_group.launch" />
 
</group>

然后，当启动一些 C++ 执行代码时，你需要在 robots 命名空间中启动，例如在终端中像这样：

ROS_NAMESPACE=robot_1 rosrun movegroup_interface robot_one_move

或者这也可以放在单独的 .launch 文件中！

祝你好运！

如何在单个系统中为不同的机器人运行多个move_group

2 个答案: