如何转换6自由度运动

Question

假设有两个坐标系A和B。 坐标B牢固地安装在坐标A上，旋转为$ R $，平移为$ t $。

当我们通过6自由度运动$（vx，vy vz，wx，wy，yz）^ T_A $旋转坐标A时，连接的B也会随着$（vx，vy vz，wx，wy，yz）移动^ T_B $。 我想知道这两个运动矢量的关系。