我一直在尝试遵循this tutorial将Quadcopters集成到MoveIt中！
我需要尝试执行路径的帮助。我认为我已经完成了所有工作，直到完成发布为止。当我启动时，将弹出RVIZ并出现四轴飞行器。然后我在rviz上按“计划”，我可以看到阴影从四轴飞行器移动到我想要的位置（我的目标）。问题是当我按“执行”以实际达到目标时，出现以下错误：
[错误]：无法识别可以激活指定关节的任何控制器集：[virtual_joint]
[错误]：已知的控制器及其关节：
其中什么都不显示，或者没有任何已知的控制器
然后我得到以下信息：
[INFO]：中止：找到解决方案，但控制器在执行期间失败
我曾尝试在线搜索此错误，但似乎没有找到解决方法。有人能帮我吗？ 预先感谢。
答案 0 :(得分：1)
确保已安装ros-controllers软件包
sudo apt install ros-melodic-ros-controllers
答案 1 :(得分：0)
您必须将Alessio软件包中的已修改文件应用于https://github.com/ros-planning/moveit/tree/master/moveit_plugins上的原始moveit简单控制器管理器软件包。 （即首先从链接中克隆简单控制器管理器的原始存储库，然后覆盖或添加Alessio软件包中存在的额外文件）。然后在编译之后。
答案 2 :(得分：-1)
确保您正在启动moveit setup_assistant创建的gazebo.launch文件