在ROS moveit中进行运动计划，无法手动围绕工作信封移动轨迹球

Question

在rviz中，我无法在3D运动计划中移动跟踪球。关节在第1关节沿Z轴旋转，关节2和第3关节沿X轴旋转。使用Moveit协助后。我只能将关节2作为rviz中的跟踪球移动。但是，如果我在rviz的“计划”选项卡中使用随机更新，则末端执行器会围绕信封移动。只是手动操作，我无法更新新职位。