找到第一个解决方案后如何停止OMPL规划器？

Question

我正在使用OMPL的RRTstar规划器。 为了解决这个问题，我使用：

Since then, 13266 days, 23 hours, 5 minutes and 55 seconds have elapsed

ompl::base::PlannerStatus solved = setup.solve(time); 采用双倍时间值来指定算法的请求运行时间。如何在找到第一个有效解决方案后立即请求停止算法？

类solve()的一个实例也可以传递给ompl::base::PlannerTerminationCondition，但我不知道如何使用它以及它是否会在这种情况下使用。

Answer 1

好的，Mark Moll在给我的电子邮件中回答了这个问题。 在找到第一个解决方案后，OMPL中的大多数规划人员都会停止。但是像RRT *这样的渐近最优规划者只要时间允许就会尝试优化路径。通过使用较大的优化目标值调用setCostThreshold可以更改此行为（默认路径长度最小化）。