没有固有相机矩阵的投影

Question

我正在尝试验证一种解决方案，除了（u，v）外，仅使用摄像机的外部旋转和平移将像素点（u，v）投影到3D世界位置（x，y，z）。

The proposed solution

我已经在虚幻中对问题进行了建模，在那里我有一个虚拟相机，其世界位置（1077,1133,450）且旋转偏航= 90，俯仰= 345，侧倾= 0度。我有一个1280x720摄像机在像素位置（771,426）或帧中心位置（131，-66）看到的已知3D位置（923,2500,0）的对象。

我的旋转矩阵的转置为：

[[ 5.91458986e-17  9.65925826e-01 -0.00000000e+00]
[-1.00000000e+00  6.12323400e-17  0.00000000e+00]
[-1.58480958e-17 -2.58819045e-01  9.65925826e-01]]

我的Tx_Ty_Tz矩阵是：

[[-1094.39396119]
[ 1077.        ]
[ -141.42464373]]

我的dx_dy_dz矩阵是

[[ -63.75110454]
[-131.        ]
[  18.0479828 ]]

最后我将位置（-1593,50,0）作为已投影的世界坐标，这显然是错误的。我的矩阵之一计算不正确吗？如果不是，提供的方法是否有缺陷/不完整？

Answer 1

该链接中提出的解决方案似乎不准确，因为需要使用固有相机矩阵进行投影。