Question

当我在Pycharm中调试我的Webots控制器时，我注意到电机将具有两个常数：LINEAR和ROTATIONAL。

NAO的原型将“ RShoulderPitch”列为旋转电动机（对于Hinge2Joint），但是在PyCharm中，电动机由以下代码返回

r_shoulder_pitch = getMotor（“ RShoulderPitch”）

具有以下常量：LINEAR = 1和ROTATIONAL = 0。

也许我误解了这些常量，但不是应该反过来（即ROTATIONAL = 1和LINEAR = 0）吗？

注意：

返回的位置传感器

r_shoulder_pitch.getPositionSensor（）

在PyCharm中也具有以下常量：ANGULAR = 0，LINEAR = 1，ROTATIONAL = 0。

Answer 1

这不是很“ pythonic”，但是Motor.LINEAR和Motor.ROTATIONAL是常量，用于比较the Motor.getType() function的返回值。这些常数不包含当前电动机的类型。

典型用法是：

my_motor = my_robot.getMotor('RShoulderPitch')
if my_motor.getType() == Motor.ROTATIONAL:
    print('my motor is rotational')
else:
    print('my motor is linear')

我还有2条建议：

我建议您使用Webots reference manual而不是深入研究Python对象状态。实际上，Python库是使用SWIG自动创建的，因此生成的对象非常复杂。
Nao的肩膀确实使用Hinge2Joint进行了建模。这样一来就可以处理2个关节。但这是一种优化。 API仅查看设备级别（在这种情况下为Motors）。因此，无需知道它就是使用Hinge2Joint。

Webots与Pycharm中的马达/传感器

1 个答案: