我们如何知道传感器值是否已更新？

Question

传感器通常通过wb_XXX_enable(tag, sampling_period)启用， 并且可以使用wb_XXX_get_values(tag)来检索传感器值。

我们如何知道用wb_XXX_get_values(tag)检索的值是否是新值？

一种幼稚的方法是保存值并在每个循环中进行比较，但是如果传感器值没有变化，它将无法正常工作。

Answer 1

假设您在控制器的第一步启用了所有传感器（如果不是这种方法也可以，但是会更加复杂，因为您需要在每个传感器的时间上增加一个偏移量）：

1. 在每个步骤中，对于每个传感器，您都可以使用period = wb_XXX_get_sampling_period(tag)获得采样周期。
2. 然后您可以获得当前的仿真时间并将其转换为毫秒：int time = 1000 * wb_robot_get_time()
3. 最后，您可以将时间与传感器的采样周期进行比较，如果模数为0，则表示传感器刚刚更新：bool updated = time % period == 0。