使用DJI OSDK暂停/恢复航点任务

Question

我将描述您要寻找的内容。给定一个航路点列表，我需要无人驾驶飞机前往某个航路点，暂停该路线以执行其他操作（对于此处描述的问题是透明的），最后在完成操作后，恢复该路线以允许无人驾驶飞机进入下一个航路点列表。

据我所见，Mobile SDK提供了用于执行此操作的工具。是否有人找到仅使用 OSDK 来执行此操作的资源？知道怎么做吗？

谢谢！

Answer 1

我不太了解OSDK。就我个人而言，我使用的是ROS-OSDK，很遗憾，开箱即用是不可能做到的。但是我设法找到了一些解决方法。请记住，ROS-OSDK广泛基于OSDK。因此，我在这里描述的内容可以使用普通的OSDK（或多或少的痛苦...）来完成。

您没有指定要执行的操作。因此，我将假定它们与无人机无关（即，您不希望无人机在暂停期间移动，并且动作仅涉及第三方传感器）。

您未指定的第二件事：您打算如何向您的无人机发送航路点？您是否愿意使用OSDK或第三方应用程序（如Altizure）？如果您选择第一种情况，它将更容易。第二，您会发现我遇到的一个主要问题：一旦无人机开始执行任务，第三方设置的航点将不广播到OSDK。我设法解决了这个问题，您可以找到我的代码here。我只是再读一遍，它几乎是普通的OSDK（除了我实际上是在描述ROS服务）。

最后，您需要某种机制来暂停和重新启动任务。在ROS-OSDK中，这已经通过服务/dji_sdk/mission_waypoint_action得以实现。后者使您可以通过简单地使用整数来控制任务（例如，“ 0”表示开始，“ 1”表示停止，依此类推。请参见文档here）。

因此，如果我们看一下ROS code describing this service，我们可以看到所涉及的后端函数位于vehicle->missionManager->wpMission中（在OSDK中属于WaipointMission类）。

希望有帮助！