如何从ros，rviz中的包文件中播放Lidar pointcloud？

Question

我有一个手袋数据集，想播放包含velodyne VLP-16点的消息。但是得到了不完整的结果。

我尝试过： -在rviz中增加fps -使用其他模拟的时间戳

我希望得到未切割的结果/激光雷达半径光束环。

这是我在rviz中得到的结果 result

Answer 1

如您所见，这些点是可用的，但是由于它们不能同时显示，所以显示它们的时间不够长。原因是单个消息不包含完整（360°）光束的所有点。波束通常会拆分为多个消息，默认情况下仅显示最新消息。选中rviz point cloud documentation，您会发现一个名为衰落时间的参数：

  

移除云之前保持云/扫描的时间。值为0表示仅显示最新数据。

尝试在rviz中增加此参数的值，那么您应该能够同时看到更多点。