如何创建包文件？

Question

我使用ros和示例.bag文件。我尝试从我的图片或视频数据创建自己的.bag文件。我该怎么办？

This guide说有一个名为＆＃34;录制和重播行李文件的主题 ＆＃34; 但它没有使用图片。

Answer 1

正如mikkola在评论中所说，你需要将你的图像发布到一个主题。图像发布后，rosbag record -O mybackfile.bag image-topic-name也会记录图像。

如果您不发布图像，则需要编写图像发布者。为此，您必须使用OpenCV加载每个图片，将其转换为sensor_msgs::ImagePtr并通过image_transport::Publisher发送。 Here是图片发布者的完整示例。