NuScenes数据集：如何将激光雷达点云投影到相机图像平面中？

Question

我需要使用多模式数据集来检测自动驾驶汽车项目的对象。

NuScenes数据集附带了很多数据：https://www.nuscenes.org/。有谁知道像Kitti数据集一样，如何使用投影矩阵将激光雷达点云投影到相机图像平面中？

Answer 1

看看官方的nuscenes SDK和功能map_pointcloud_to_image。 我相信，它确实符合您的想法。

https://github.com/nutonomy/nuscenes-devkit/blob/master/python-sdk/nuscenes/nuscenes.py