3D点云道路线提取

Question

我必须在激光雷达3D点云数据中检测道路线。我正在使用点云库。我以交互方式选择直线上任意2个点的坐标，并拟合穿过这2个点的直线，以分割出直线上的所有点。 如果道路是平直的，则上述方法适用。当道路弯曲时，它会失败。

现在我正在尝试不同的方法。我正在使用pcl库的条件欧几里得聚类。我将所有点与道路线强度进行聚类。道路边界线为黄色。我据此选择强度阈值。结果如下图所示。

蓝点代表道路边界线。我想要更平滑的线条，类似于道路笔直时获得的结果。请让我知道我可以尝试在3d点云数据中跟踪路线的更好方法。