Question

是否有可能以编程方式计算Webots模拟步骤，即，每当一个模块完成其计划时，Webots便应根据模块的输出计算下一个模拟步骤。

我已经检查了Supervisor模式，但是除了设置模拟模式外，它似乎对模拟运行没有任何控制。

编辑1：

在计划完成另一个ROS节点后，如何从脚本“执行一个模拟步骤（在Webots环境中为ctrl + 1）”？

Answer 1

在Supervisor控制器中，您还可以访问所有Robot API。因此，可以使用the WorldInfo.basicTimeStep field函数获得全局离散时间步长常数（由wb_robot_get_basic_time_step()定义），并可以使用wb_robot_get_time()函数获得以秒为单位的模拟时间。

模拟基本时间步长是一个常数，在模拟过程中不能修改。当控制器（包括主管）调用wb_robot_step(int duration)函数时，模拟将继续进行，并且在“持续时间”之后将把手交还给控制器。在此期间，一个（如果“ duration”严格大于“ WorldInfo.basicTimeStep”，则为一个或多个）可以应用模拟步骤。

Answer 2

在您的版本之后，这是一个更具体的答案。我以前的答案仍然正确，但是更笼统。

当控制器同步时（Robot.synchronization字段的默认情况），Webots正在等待控制器调用wb_robot_step(int duration)函数以执行仿真步骤。

因此，如果您想从控制器执行单个步骤（例如按到Ctrl + 1时，则只需调用一次wb_robot_step(int duration)函数。

为说明这一点，以下控制器每3秒执行一次仿真步骤：

"""Perform one simulation step after some event."""

from controller import Robot
import time

robot = Robot()
timestep = int(robot.getBasicTimeStep())

while True:
    time.sleep(3)  # Wait 3 real seconds to simulate a blocking event.

    print 'Perform a simulation step.'
    robot.step(timestep)

控制Webots模拟步骤

编辑1：

2 个答案: