将VR镜头失真（镜筒失真）应用于实时视频源

Question

我正在尝试创建一个自定义的VR耳机，该耳机显示来自远程摄像机的实时供稿，为了使该VR耳机的视图清晰可见，我需要为双眼复制摄像机的图像并套用镜筒变形（参见附图）以抵消镜头的变形。复制图像应该很简单，但是我不知道如何应用失真。

我在网上找到的大多数解决方案都内置于某种游戏引擎或VR SDK中，但是我不想使用游戏引擎，因为我只处理原始的相机供稿。

我正计划使用OpenCV进行此操作，希望在1080p时至少能达到30fps（硬件是带有CSI摄像头的NVIDIA Jetson Nano）。最好的方法是什么？