镜头变形

Question

假设我有一个240x180的摄像机，其失真系数如下，

k1 = -0.138592767408, k2=0.0933736664192, k3=0.0, p1=-0.000335586987532, p2=0.000173720158228

相机中心设为u0, v0 = 129.924663379, 99.1864303447。

在以上公式中，p1 = k4和p2 = k5，u和v是未失真的坐标，而ud，vd是相应的失真的坐标。

我对未变形坐标的理解是，它是每个未变形坐标到变形坐标的映射。因此，未失真坐标和失真坐标的范围都应在（0-240、0-180）之间。但是，按照上面的公式，如果我输入在（0-240，0-180）范围内的未失真坐标，则会得到极高的失真坐标值。我在这里做错了吗？