PCL中点云的转换-了解转换值

Question

我从here下载了斯坦福兔子的扫描图

有一个conf文件，其中包含扫描的转换，如下所示：

camera -0.0172 -0.0936 -0.734 -0.0461723 0.970603 -0.235889 0.0124573 bmesh bun000.ply 0 0 0 0 0 0 1 bmesh bun045.ply -0.0520211 -0.000383981 -0.0109223 0.00548449 -0.294635 -0.0038555 0.955586

我想做的是使用点云库将这两次扫描放入同一坐标系中，但是我不理解这些转换的值

我找到了有关4x4矩阵转换的教程，是否可以根据这些值创建4x4矩阵？还是这完全不同？

Answer 1

从我认为是from transforms3d.quaternions import quat2mat import numpy as np # Create Identity transformation for 4x4 T = np.eye(4) # Caution quat2mat uses w, x, y, z! Need to reorder your quaternion T[:3, :3] = quat2mat([0.0124573, -0.0461723, 0.970603, -0.235889]) # Insert position x, y, z T[:3, 3] = [-0.0172, -0.0936, -0.734] # Print Result print(T) # [[-0.99542587 -0.08375279 0.04596522 -0.0172 ] # [-0.09550694 0.8844491 -0.45675838 -0.0936 ] # [-0.00239911 -0.45905911 -0.88840249 -0.734 ] # [ 0. 0. 0. 1. ]] 的格式来看，我不确定我的回答，但是请检查下面提供的代码

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