增加PCL中点云的点大小以实现可视化

Question

我在PCL Visualizer中可视化两点云。以下是代码段：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main (int argc, char** argv)
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr face (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("face.pcd", *face);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr nose (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile ("nose.pcd", *nose);

    viewer.addPointCloud(face,"face");
    viewer.addPointCloud(nose, "nose");

    viewer.spin();
    return 0;
}

我想增加nose点云的点大小。请注意，按+键会增加完整窗口的磅值。

Answer 1

来自pcl visualizer example：

viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud name");

1是点数的大小。