如何在RBPF SLAM中使用陀螺仪数据？

Question

我正在MRPT中使用CMetricMapBuilderRBPF进行SLAM，但是在机器人急转弯之后，后续的LIDAR观测值未与地图的其余部分正确对齐。该机器人具有非常精确的DSP-3000陀螺仪，我想使用此方向数据来提高SLAM过程的性能。在MRPT中将这种陀螺数据用于SLAM的最佳方法是什么？谢谢。

Answer 1

目前尚无直截了当的方法来做您想要的... 例如，您可以使用陀螺仪的标题来“改善”里程表的读数。

或者您可以增加里程表噪声模型中旋转的不确定性。