C ++中与Windows兼容的SLAM算法实现？

Question

我需要一个SLAM算法用于机器人，它将绕着轨道移动，同时避开障碍物（只有一圈，所以循环将在最后关闭）。机器人使用GPS，指南针和激光雷达进行导航。

我即将实现一个基于Probabilistic Robotics的在线图形搜索版本，但随后又阅读了另一个关于stackoverflow的答案，该答案称目前的算法已超越它。

目前用于在线大满贯的一些最先进的算法是什么？我想使用iSAM，但它与Windows不兼容。

Answer 1

大多数开源搜索解决方案都是在ubuntu上开发的。

到目前为止，对于间接方法，您可以参考ORB-SLAM

对于直接方法，你可以参考LSD猛击

这两个都可以在github上找到。

Answer 2

最近发布了牛津大学开发的新版开源InfiniTAM系统。它带有CMake构建，因此构建就像

一样简单

git clone https://github.com/victorprad/InfiniTAM.git
cd InfiniTAM
mkdir build
cd build
cmake-gui ../InfiniTAM #SELECT ADDITIONAL BUILD OPTIONS HERE
MSBuild InfiniTAM.sln /property:Configuration=Release /property:Platform=x64

如果您安装了支持CUDA的GPU并安装了CUDA开发套件，则会自动检测到这一点。如果没有，那么我强烈建议在CMake GUI中启用OpenMP。