iPhone Robotics Visual-SLAM算法实现

Question

我有一个带有iPhone的大脑跟踪机器人。它有两个摄像头 - 一个来自iPhone，另一个是独立摄像头。该手机具有GPS，陀螺仪，加速度计和磁力计，传感器融合将用户引起的加速度与重力分开。手机一起可以检测到它在太空中的态度。如果机器人之前撞到它们，我想教机器人至少避开墙壁。

有人可以建议这样的机器人完成Visual Simultaneous Location and Mapping的入门项目吗？我非常感谢Objective-c实现，因为我看到一些用C / C ++编写的项目OpenSlam.org，但那些不是我最强的编程语言。

我无法使用激光测距仪，因此有关Visual SLAM的任何文章，关键词或学术论文也会有所帮助。

感谢您的投入！

Answer 1

我建议你看一下FAB-MAP，它在OpenCV中有一个实现

我正在研究visual-SLAM的MS论文，特别是关于闭环问题。

它是用C ++编写的，但是如果你按照例子进行操作，你会发现它很容易使用。