SLAM如何提取地标？

Question

在＆＃34;傻瓜的傻瓜＆＃34;教程中使用了激光扫描仪，并展示了两种地标提取方法。

但是大多数实际的SLAM实现都基于相机图像。在这些应用中，如何提取地标？ Durrant-Whyte paper没有提到它，我找不到包含地标提取的端到端演示项目。

Answer 1

通常，地标是许多不同的，显着的特征，如图像/帧内的斑点或角落。计算机视觉中的突出特征本身就是一门艺术。有许多不同的方法来提取，描述和匹配这些特征（你显然需要在不同的框架中识别它们）。

Wikipedia有一个概述，here你看到一个在手机上运行的实用SLAM实现的视频（一点点广告为优秀的大学:)。

Answer 2

对于图像，它们使用SURF或ORB之类的特征匹配算法。 ORB SLAM是最流行的开源slam解决方案之一，仅使用ORB特征提取。

Answer 3

在基于视觉的应用程序中，首先检测特征（兴趣点）。特征描述步骤仅检测到显着特征，例如拐角，斑点等，并且仅凭它就没有意义。特征描述符标识场景中的每个特征。从这一刻起，您可以选择自己想要的标志性建筑，同时牢记SLAM算法。