为什么使用姿势图优化时相对姿势是正确的？

Question

使用姿态图校正回路闭合时，请使用绝对摄影机姿态作为图形的顶点（变量进行优化），并使用相对摄影机姿态作为边缘（约束）。

我的问题是，为什么认为相对的摄像机姿势是正确的？因为使用具有累积误差的3D点来计算相对相机姿态，所以相对相机姿态也将具有累积误差。