使用isam2限制内存

Question

我正在调查gtsam包中增量平滑和映射类（isam2）的用法，以解决实时图像导航问题。问题是虽然API有使用isam2 :: update（...）将因子添加到因子图的方法，但没有明确的方法可以删除这些因子。因此，在实时（非批处理）应用程序中，所需的内存将无限增长。

所以问题是：

1. 是否有用于删除因子并仍然保持一致SLAM的API？
2. isam2类如何避免这种内存蠕变？