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在实施EKF SLAM时，我注意到协方差矩阵很快开始获得地标之间的相关性。随着地标计数的增加，这些相关性变得非常昂贵。我想知道完全忽略这些相关性会产生什么后果。
我只会保持机器人姿势与每个地标之间的相关性。
就我而言，地标的深度始于极高的不确定性，我只测量对地标的影响。如果我从未计算过地标之间的相关性，那么地标的深度是否会收敛？
直观地说，我认为测量地标轴承矢量只会影响该地标的方位矢量和深度以及姿势。
由于