如何在Python中编辑pointcloud文件？

Question

我想向现有的点云文件（.ply）中添加一些随机点。 这是为了模仿使用3D扫描仪扫描物体时实际产生的噪音。 抱歉，我只能使用Python。

我试图从Python（open3d）加载ply文件，并通过互联网搜索在圆周上生成随机点。

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from open3d import *

#----load ply file---
def main():
    pcd = read_point_cloud("unitbearing.ply") # Read the point cloud
    draw_geometries([pcd]) # Visualize the point cloud
main()

#----generate random points---
rad=10
num=1000
t=np.random.uniform(0.0,2.0*np.pi,num)
r=rad*np.sqrt(np.random.uniform(0.0,1.0,num))
x=r*np.cos(t)
y=r*np.sin(t)

plt.plot(x,y,"ro",ms=1)
plt.axis([-15,15,-15,15])
plt.show()

我想把这两件事结合起来。