使用PCL的3D对象本地化

Question

我正在尝试使用PCL库本地化对象。我正在使用教程http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/correspondence_grouping.php#correspondence-grouping中描述的代码，并使用其中提供的模型和场景。第二步，我试图更改模型的方向并找到参数的组合，以便算法可以返回在预处理中应用的旋转。但是，它不能正常工作。有什么想法可以解决吗？提前致谢。