我有一个带四个摄像头的方桌（Xtion pro），每个角度一个。 我正在尝试重建桌面上任意对象的完整点云。
我已经校准了相机。带棋盘的内在参数，以及带有ARToolkit等标签的外在参数。
问题在于，当我将点云从相机的帧转换为标签定义的帧时，我有错误，非常大。
如何更正此错误？我尝试在ICP上注册，效果不佳。 如何使用获得的转换云作为精确注册的初始猜测？ 任何建议表示赞赏！
在D.J.Duff评论之后编辑：
我正在使用没有RGB相机的Xtion PRO版本。所以我正在校准红外热像仪。为此，我介绍了IR投影仪并使用IR流进行校准，使用现成的ROS校准工具进行内部参数，并使用PiTag tags校准外部参数。
我应该手动将云与已知对象对齐，但这可以自动化吗？从某种意义上说：如果我使用像L形物体这样没有方向模糊的东西，我可以自动化注册过程以获得更好的变换矩阵吗？