制动直流电机Arduino

Question

我正在从事一个业余项目，需要使用Arduino和PID算法控制电机速度。我陷入一个合理的决定。假设我将速度设置为100 RPM，并且电动机以该速度运行。现在，我将设定点更改为50 RPM。因此，这将给我带来负面的结果。在这种情况下我该怎么办？我可以将PID输出限制设置为0到255，任何<0都将为零。但是我的问题是。如果我将其设置为“ 0”，则电动机将由于内部摩擦而不是由于控制器的作用而减速。那么在这种情况下我该怎么办。

• 我应该让摩擦减慢到50RPM，然后让控制器接管吗？

OR

• 我应该反转方向并施加反扭矩吗？ （我尝试这样做，但是电动机的运转非常不稳定，恐怕这可能不是一个好方法，或者可能是我没有正确执行。）

根据我在youtube视频上看到的内容，当人们为他们的quadcopter motors调整PID控制器时，当四轴飞行器臂超调时，输出看起来为0（而不是施加反向扭矩）。