如何用两个校准摄像机计算基本矩阵？

Question

我想用两个校准的摄像机来计算基本矩阵。但是，我对使用公式F = inverse（M_r'）* R * S * inverse（M_1）感到困惑[M_r和M_1是两个摄像机的内部矩阵，R是旋转矩阵，S是倾斜对称矩阵]。因为两个摄像机都已校准，所以我们可以获得M_r，M_1，rvec_r，rvec_1，tvec_r，tvec_1 [rvec：旋转矢量，tvec：平移矢量]。根据对这个公式的理解，我计算出F如下：

1. 获取旋转矩阵（R）：逆（rvec_r）* rvec_l。
2. 获取翻译向量：tvec_r-rvec_l。
3. 从翻译向量（从步骤2开始）获取偏斜对称矩阵（S）。
4. 获取基本矩阵：E = R * S（从步骤1和步骤3）。
5. 计算基本矩阵：F =逆（M_r'）* R * S *逆（M_1）。

我不确定此流程是否正确，您能帮我检查一下吗？