用两台静态校准摄像机测量真实物体

Question

目标。要估算中心的3D位置（x，y，z），玻璃的宽度（玻璃的较大直径）和高度。与this drawing中类似。输入是两张图像，一张来自一台不同的相机（here和here）。

设置。图像来自两个固定和校准的（已知的固有和非固有参数）相机。

我的尝试。

1. 我已经使用FCN或DeepLab分割了图像。结果here和here。
2. 然后，我得到了感兴趣类别（玻璃杯）的二进制蒙版，并提取了该蒙版的最左侧，最右侧，最右侧和最底部。结果here和here。
3. 我已经通过“对应点”的三角剖分获得了四个3D点（图像1的上方与图像2的上方，图像1的最右侧，图像2的最右侧，等等...）。 li>
4. 我将尺寸计算为：width = |左-右|，高度= |上-底|。

问题。这些点不是实际的对应关系，因此重投影不准确，然后度量也不准确（导致最大3cm的误差）。请注意，如果我手动选择两个图像上的相应像素，然后进行三角剖分，则会得到大约0.1cm的误差。

您能指导我如何（更好地）解决此问题吗？

谢谢！

PS：我正在使用python和OpenCV。