使用UKF进行定向是否可以将Kalman滤波器中的冗余传感器数据融合到一组状态变量中？

Question

我目前正在为定位创建UKF，并希望将Kalman滤波器中的冗余传感器数据融合到一组状态变量中，以提高准确性（例如，将重力和磁矢量数据与陀螺仪数据融合）。有没有办法在滤波器内（例如在H测量矩阵内）执行此操作？谢谢您的宝贵时间。

Answer 1

是的，这正是卡尔曼滤波器的用途。

首先，您必须选择状态变量，该状态变量只能是方向，也可以包括方向变化。在第一种情况下，状态转换矩阵/函数将是身份，在第二种情况下将不是身份。

困难的部分是建立测量矩阵，该矩阵告诉UKF每个状态变量与每个测量变量之间的关系。 （如果状态发生变化，则给定的度量预期如何变化。）UKF会进行其余工作。