加速度计，陀螺仪和气压计的传感器融合有什么方法？

Question

我想要加速度计，陀螺仪和气压计的传感器融合。 到目前为止，我已经使用加速度计和陀螺仪估算了方向。 现在，我想将来自加速度计和陀螺仪的数据与气压计结合起来以找到垂直高度。

到目前为止，我已经使用加速度计和陀螺仪估计了方向。 现在，我想将来自加速度计和陀螺仪的数据与气压计结合起来以找到垂直高度。

 phi_hat_gyr(i)   = phi_hat   + dt * (p + sin(phi_hat) * tan(theta_hat) * q + cos(phi_hat) * tan(theta_hat) * r);
   theta_hat_gyr(i) = theta_hat + dt * (cos(phi_hat) * q - sin(phi_hat) * r);

结果应为垂直高度的形式。

谢谢！

Answer 1

我认为Kalman Filter非常适合您的任务。我所知道的最好的简单解释是here。它将为您提供时间过滤以及传感器融合。

困难的部分是建立转换/测量矩阵。由于问题是非线性的，因此必须使用扩展的卡尔曼滤波器，该滤波器在状态变化时使用不同的过渡/测量矩阵。