Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR有漂移：还有替代方案吗？

Question

我在Android上尝试使用Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR。它应该使用磁场传感器，加速度计和陀螺仪始终提供准确的旋转。但是，我注意到Moto G 2nd发生了巨大的漂移。我想知道这是一个特定于设备的问题，还是这种情况发生在很多手机上（我猜想，虽然我很熟悉Moto G 2nd是一个有问题的陀螺仪）。

是否有另一种形式的传感器融合，它是无漂移的（使用磁传感器）？我也试过了Google Cardboard的传感器融合，但它使用了偏差估计，因此可能并非完全漂移（因为此时看不到磁场传感器），尽管仍然比TYPE_ROTATION_VECTOR好很多。

Answer 1

https://play.google.com/store/apps/details?id=org.hitlabnz.sensor_fusion_demo有一些我刚刚找到的方便的选择。我仍然需要测试哪种融合导致最稳定的结果。 来源：https://bitbucket.org/apacha/sensor-fusion-demo/src。

其中很多也表现出漂移;特别是使用陀螺仪的那些。

Answer 2

平台/硬件独立方法

1. 根据定义，陀螺将总是漂移。
2. 根据定义，磁力计将缺少精度（*）。
3. 就检测设备位置而言，加速度计没有任何价值。

一般方法包括：

• 听取磁力计更改通知，随着时间的推移摊销。这样，您就可以在设备方向更改中进行较大更改。
• 听取陀螺变化通知，随着时间的推移摊销。这样，您就可以在设备方向更改中进行小更改。

（*）在笛卡尔物理世界中，磁力计应该足够了，但在地球的宇宙中，你需要用陀螺仪补偿磁力计频率的更新，精度和外部因素的不足，这提供了立即反馈。