我需要找出可以相互链接的两个任意几何形状之间的自由度。例如由两部分组成的铰链。我可以模拟两个零件的运动，并且我发现，如果将其中一个零件固定到位，我可以从每个时间步的变换中推断出第二个运动零件的轴和旋转点是什么。
我在计算该函数时遇到了一些困难（我的矢量代数没问题，我的（numpy）数学技能没那么好了）
我如何看待每个时间步长有两个4x4变换矩阵，即运动部件的先前位置/方向（A）和当前位置/方向（A'）
然后可以通过计算将A转换为A'的转换矩阵B来找到旋转点
B =逆（A）* A'
然后找到在B变换下不变的点：
x = Bx
我的想法正确吗？如果是，我如何解决这个问题？