如何将3D矢量旋转3D角度？

Question

我有一个来自加速度计的带有XYZ值的数组，但我有一个问题，即轴相对于世界坐标在变化。我也有陀螺仪，通过我做的一些计算返回一个以弧度为单位的角度。问题是如何将加速度计的轴对准世界坐标。我已经用谷歌搜索了，但是我只能找到我不能在我正在制作的android应用中重新创建的矢量数学或矩阵。

对不起，我的英语。